2018.11.01RoboCup 2018 Montreal Canada

理工学部　植村渉研究室

4年に一度サッカーの祭典であるFIFAワールドカップが開催されています．。今年の6月頃にもロシア大会が開催され，皆様の記憶にも新しいかと思います。それと並行してロボットのワールドカップとも言えるRoboCupがカナダで開催されていました。RoboCupは2050年までに自律移動ロボットのチームでワールドカップ優勝チームに勝利するという目標を掲げて毎年開催されています。当初はサッカーリーグだけでしたが，そこで培った技術を多方面で活かすため，現在は家庭用ロボットの@Homeリーグ，災害救助ロボットのResucueリーグや次世代の担い手を育てるためのJuniorリーグ，そして2015年からは産業用ロボットのIndustrialリーグが開催されています。

私たち植村研究室はRoboCup IndustrialのLogistics League(以下RCLL)にBaby Tigers – RとしてRoboCup2018 Montreal Canadaに参加しました。今年のRCLLはドイツから2チーム，オーストリアから１チーム，フランスから１チーム，スイスから１チーム，ブラジルから１チームの参加があり，私たちと合わせて計７チームが参加をしました。大会にはドイツのFesto社が販売している全方位移動ロボット，Robotinoを使います．Robotinoは少し大きなロボット掃除機のような外見をしており，大会ではカメラ，赤外線センサやアームを独自に取り付けて参加をします。

RCLLはロボットなどで自動化された工場を想定した競技になっており，特にロボットによる製品の加工と搬送に重点が置かれています。近年の工場では一つの製品を長期間作る大量生産よりも，多くの異なる製品を必要な数だけ作る方式が要求されており，工場内の環境が頻繁に組み変わることあります．RCLLでもそれに倣って，毎試合ごとに競技エリアの状況や要求をランダムに変化させて新しい工場のスタイルに適応することを目的としています。

競技は予選にあたるround-robinと本戦にあたるplayoffに分かれており，今年は参加した7チームから1チームがround-robinにて敗退します。私たちはround-robinの最終試合で得点を挙げることができ，playoffに参加することができましたが，最終的に結果振るわず6位となりました．またRCLL内で開催されている技術発表会Technical Challengeで発表し3位となりました。

今年の大会ではトラブルがとても多く，例えば競技に関係あることなら現地実行委員の不手際でルールの土壇場変更，ロボットのバッテリーの配線を間違えて故障やRobotinoの電源基板の破損等，競技外では一部メンバーが飛行機乗り継ぎに失敗し，現地到着が深夜になる等がありました。

RCLLは今後アジア大会や日本大会の開催が企画されています。今後も植村研究室では参加を続け，競技に貢献していきたいです。