先端理工学部機械工学・ロボティクス課程渋谷恒司教授と、大学院修了生の西田大輝さんとの共著博論文が、国際学術誌(Journal of Robotics and Mechatronics, Impact factor 0.9)に掲載されました。

この論文では、柔軟な素材を利用したバイオリン演奏ロボットの右ハンドの開発とその制御手法について論じています。
バイオリン演奏では右腕による弓使いで音を生成しますが、バイオリンに対して弓がかける力（弓圧）を目標値に調整することが必要です。
本研究で開発された右ハンドを使い、弓圧を目標値に調整する手法を提案しています。

掲載論文はこちら